Очень сложный и интересный вопрос. Когда-то он очень забеспокоил меня, потому Ваши чувства я понять могу.
В принципе, можно сказать, что все действия человека определяются эгоизмом. Ведь любое действие мы совершаем потому, что у нас есть потребность его совершить. Иногда неосознанная, но она есть. Не будет потребности - не будет действия. Из этого следует, что альтруизм - это тоже эгоизм. То есть, мы помогаем кому-то, делаем что-то для других и даже жертвуем собой, потому что у нас есть такая потребность, и она сильнее других потребностей. Следовательно, это все совершается из эгоистических побуждений.
Но здесь очень важно не перепутать значение слов. Обычно под эгоизмом понимают более узкое понятие, означающее действия, приносящие непосредственную пользу тому, кто их совершает, и не включающие в себя заботу о других людях. Если иметь в виду такой эгоизм, тогда - нет, далеко не все действия людей связаны с эгоизмом. Потому что очень часто человек делает что-то ради других, хочет поделиться, помочь, дать частичку своего счастья, спасти, выручить и так далее. В широком смысле и эти действия можно назвать эгоизмом. Но разве так уж важно для тех, кому Вы помогаете, какая у Вас там глубинная мотивация? Для них куда важнее, что Вы желаете им помочь и что эта помощь к ним приходит. Так что повода для цинизма нету )