Если не считать возможность отыгрыша персонажа(варианты диалогов, несколько концовок и т.д.), то, как мне кажется, дело в системе развития персонажа( т.е. "прокачке") и эксплортнге.
Если в Action\rpg зачастую прогресс (возможность пойти и навалять вон тому козлу) зависит от экспы или уровня, то в Action\Adventure прогресс скорее зависим от того насколько детально был исследован мир игры и какие способности\предметы были в результате открытия конкретного секрета. Грубо говоря, прокачки как таковой во втором случае нет, а если и есть возможность улучшать какие-либо параметры персонажа, то делается это за счет опять-таки за счет нахождения секретов. Ну и да, в адвенчурах во главе геймплея стоит именно эксплоринг, это же все-таки именно "приключение".
За примерами первого жанра далеко ходить не надо: Ведьмак, Dark Souls, Фоллауты, начиная с 3-й и т.д. Со вторыми так сразу сложно сказать, но однозначно можно отнести The Legend of Zelda.
Немного сумбурно получилось, но постарался объяснить как мне видится эта разница