Существовала ли политическая сатира в искусстве Средних веков?

Конечно, существовала.

Несмотря на то, что смех как проявление праздности подчас подвергался осуждению со стороны Церкви, в народной культуре Средневековья развивались и пользовались популярностью карнавалы и многочисленные жанры юмористических произведений, например фаблио (стихотворные новеллы, призванные развлекать и воспитывать слушателей), соти (пародии, которые шуты исполняли якобы от лица чиновников и клириков) и фарсы (небольшие пьесы с комическими сюжетами). Подобные низкие жанры тяготеют к оппозиционности, поэтому политические проблемы в них освещались нередко. Особенно часто высмеивались пороки сословий.

Известнейшим сочинителем соти и фарсов был Пьер Гренгуар (да, у персонажа "Собора Парижской Богоматери" есть реальный исторический прототип).

Еще один прекрасный пример средневековой политической сатиры - "Роман о лисе". Его главный герой, лис Ренар, предприимчивый горожанин, противостоит - и весьма успешно - волку Изергиму, олицетворяющему рыцарство, медведю Брену, олицетворяющему богатых феодалов, ослу Бодуэну, символизирующему клир и даже льву Ноблю, в образе которого нетрудно узнать короля. На примере этих животных авторы высмеивали пороки различных групп общества.

Ваганты, писавшие очень смелые и фривольные стихи, часто высмеивали Церковь за стяжательство и отход от апостольской бедности.

Черты политической сатиры обнаруживаются и, например, в "Зерцале глупцов", поэме XII века, главный герой которой, осел Брунеллус (вот его портрет на полях bl.uk), сбежавший от хозяина, лечится во врачебной школе в Салерно, учится богословию в Сорбонне, а затем основывает собственный монашеский орден. Он преуспевает во всем, будучи глупцом, благодаря чему высмеиваются пороки тех заведений, которые он посетил.

Примеров средневековой политической сатиры можно привести множество. Про смеховую культуру "Средневековья вообще" полезно почитать Бахтина gumer.info

И упомянутые источники, конечно. Они уморительные.