Нет. Это абсолютно адекватный этап формирования личности. Ребенок изучает себя и "чужой" - женский/мужской организм. Максимум, что можно сделать, не смущая ребенка - объяснить, что смотреть подобное и заниматься самоудовлетворением стоит наедине, чтобы никто не видел.
А по Фрейду - секс это неотъемлемая часть развития ребенка. Неправильные запреты могут сказаться на его личной жизни в будущем.