Конечно, пополняется. Яркий пример, если вы слушаете аудиокнигу на иностранном языке. Некоторые люди так учат языки. Т.е. расширяют свой словарный запас. Примерно тоже самое происходит, если вы прослушиваете любую книгу на родном для вас языке. Новые слова запоминаются вами и в нужное время вы с легкостью сможете их воспроизвести.
Мне кажется, что словарный запас при прослушивании аудиокниг однозначно пополняется.
Единственный нюанс, что при прослушивании книг не вырабатывается "надсмотренность", которая очень положительно влияет на орфографию.