Если рассматривать с точки зрения энергии, как в вашем вопросе, мы не передаем энергию напрямую, а "посредника" - упругую деформацию мяча. Тоесть мы сначала упруго деформируем мяч, а потом энергия этой упругой деформации увеличивает его скорость. Потому и скорость полета мяча может быть больше , чем скорость движения стопы. И если мяч уже катится в нашу сторону , то энергия этой упругой деформации будет больше. Так что мы энергию катящегося мяча не преодолеваем , а превращаем в энергию деформации мяча, которая потом превращается его кинетическую энергию (с некоторыми потерями , но это не важно).
Так же можно рассмотреть с точки зрения импульса и закона его сохранения . Даже с учетом не абсолютной упрогости мяча и не свободного движения ноги. Если 2 тела движутся навстречу друг другу, то после упругого удара скорость второго может быть большей, чем в случае если первое движется а второе покоится (до удара). И время действия силы мы при этом увеличим , тоесть , больший импульс передадим от мыжц.