Если вдаться в суть медитации, то медитация может быть в любом действии или позе. Просто понимание этого и возможность так делать приходит с опытом после продолжительной практики (хотя мастера с десятилетним опытом все равно медитируют сидя).
Лучше всего и особенно для начинающих медитировать сидя или во время ходьбы. Лежа тело сильно расслабляется и существует большая вероятность уснуть. А в медитации как раз не нужно допускать чрезмерной расслабленности, ведущей к сонливости, так как она совсем не про расслабление. Лежа хорошо делать полную релаксацию тела. Во многих традициях и школах она так и идет под названием "Глубокое расслабление тела" (Deep body relaxation). Но это не медитация! Медитация связана с работой с умом и осознанностью.