В первую очередь, научиться слушать человека. Если ты задаешь вопрос - внимательно слушай ответ. Цепляйся за слова, уточняй, переноси на свой опыт. Вообще, как говорил один наш преподаватель, если у вас не возникает дополнительных вопросов, в 90% случаях вы просто не слушаете.
Нужно задавать открытые, провокационные, уточняющие вопросы и не бояться рассказывать истории о том или ином опыте (даже если они только немного относятся к теме), ссылаться на прошлый опыт общения, привлекать других людей в дискуссию.
Также всегда хороший помощник - чувство юмора. "Вопрос-ответ" - весьма зажатый стиль общения, а юмор помогает разрядить обстановку. А если это шутки-отсылки к сериалам/книгам/передачам, то есть шанс и общие интересы уловить.