Ни разу не писала по какому-то одному алгоритму, на каждую идею свое развитие. На одну свою книгу я знала конец, знала о чем, но сами главы уже писала, как Вы указали в вопросе, импровизируя. На другую книгу знала лишь общие черты, тоже развиваю по ходу событий.
Думаю, нет одного идеального алгоритма, а если и есть, то не у каждого.