Начинать постепенно. Сначала по спокойным маршрутам, в не загруженное время. Так же полезно будет попросить поездить с Вами опытного в вождении человека, который будет подсказывать сложные и опасные моменты и вообще посмотрит со стороны, что то подскажет. В своё время, когда сам начинал самостоятельно водить, имея в кармане ВУ, попросил товарища (водителя от Бога) поездить со мной в свободное время. Постепенно переходить к более сложным маршрутам.
Выезжайте рано утром в выходной и покатайтесь сначала по небольшим дорогам в знакомом районе. Постепенно расширяйте свои маршруты. По незнакомой дороге можно сначала прокатиться с кем-то, затем самостоятельно.