Вопрос довольно абстрактный… Для действительно полезного ответа маловато вводных.
Вы вообще рисовать умеете? Ну да, почти цитата из классики… Тем не менее. Если нет, то «красиво» и «карандашами» — несколько преждевременно. Для начала нужно уметь рисовать мало-мальски грамотно.
Далее неплохо бы определиться с «красиво». Это штука субъективная. Мало того, еще и индивидуальная. Кто-то «прется» от фотографической точности высокого разрешения, а вот лично я вообще не вижу смысла это рисовать… скорее — срисовывать. Кому-то нравится одна группа решений, кому-то — другая. Для кого-то безумно красива т.н. «жемчужная» гамма, а кто-то ее не понимает и норовит вообще добиваться максимально допустимой насыщенности чуть ли не в каждой детали. И у каждого есть свой зритель, для которого красиво именно вот это.
И на часть вопроса про карандаши ответить проще всего.
Если подразумевалось использование простого карандаша, то техника академического рисунка — ваше «все». Долго, нудно, но это как раз оно и лучше пока что никто ничего не придумал. Набор приемов скудный, что побуждает «выжимать» максимум из каждого.
Если же речь была о цветных карандашах, то у них техника богата и разнообразна, приемы под любые задачи и их комбинирование позволяют вытворять на листе все, что вообще может взбрести в голову… Да, я тут не объективен, цветные карандаши — любимый материал :) То есть, ими можно решить практически любую задачу. И если с «красиво» уже полная ясность, и рисовать вы умеете, то дальше только техника. Самый богатый набор приемов, уложившийся в книжную обложку — «Самоучитель по рисованию цветными карандашами» Ольги Шматовой. Насколько я знаю, в магазинах пока еще продается. Качать «пиратку» не советую — для понимания содержания иллюстрации лучше смотреть более-менее «живьем». При том, что книга не больно дорогая. А для вдохновения очень советую «Кодекс Серафини», который мастер Луиджи весь от первой страницы до последней нарисовал как раз цветными карандашами.
Успехов в творчестве!