Полностью согласен с АВАОФом КОЦАВИДАЛВом, но хочу дополнить. Сам находился в подобном положении, и сейчас думаю что причина была в том, что было мало людей со схожими интересами, мировоззрением, еще мне нравиться общаться с людьми более старшими себя. Достаточно было встретить одного человека, которому интересен я, и он мне, с ним я могу приятно проводить время, не бояться поднять важные для меня темы и полностью раскрыться. Далее через него познакомился с большим количеством таких людей, с которыми спокойно и открыто могу общаться, узнавать что-то новое, перенимать полезный для себя опыт.
Зачастую скромность и застенчивость просто страх быть отвергнутым, не говорю за всех, только за себя. Но даже преодолев это все равно продолжаю общаться с узким кругом людей, так комфортней, хотя раньше стремился большему числу знакомств и пустому общению.
Ищите людей, с которыми вам будет комфортно, старайтесь не под кого не подстраиваться, можно в начале пользоваться советами из статей и книг, но первостепенно прислушивайтесь к своим чувствам.
Слишком много людей я встречал которые говорят много, но не о чем. Продолжают общаться с человек с которым ему неинтересно, чтобы не обидеть. Пытаются все время находиться окружении людей, чтобы не быть в одиночестве.
Тут книги не помогут. Лучший способ избавиться от страха, почаще с ним сталкиваться. Тут так же, побольше времени проводи в обществе. Через немогу.