Для начала, мне бы хотелось переформулировать ваш вопрос: "В каких отношениях люди чаще чувствуют себя лучше?".
Психология не может предписывать людям, какие отношения им строить со своими близкими. Это каждый человек определяет для себя сам.
Психологи могут лишь исследовать то, какие отношения люди чаще воспринимают как делающие их счастливыми, удовлетворяющие их.
На данный момент проведено огромное количество исследований на эту тему и чтобы подробно ответить на этот вопрос, необходимо написать не одну книгу.
Поэтому я коротко приведу лишь некоторые точки зрения, касающиеся супружеских или партнерских отношений.
Так один из основоположников системной семейной терапии в России, руководитель академического совета нашей программы Анна Яковлевна Варга (https://www.hse.ru/org/persons/27017842) описывает три фактора, делающие супружеские отношения конструктивными:
Чтобы возникло переживание близости, доверия и комфорта у людей должно быть ощущение, что они знают друг о друге определенное количество базовой (про прошлое человека, основные события его жизни, его круг общения) и текущей информации (о состоянии человека сейчас, его переживаниях).
Это оптимальное количество разделенной информации в каждых отношениях устанавливается опытным путем.
Определенное количество опыта, который супруги или партнеры переживают вместе.
Общее представление о желательном, благоприятном будущем.
(Подробнее об этом можно прочитать в статье А. Я. Варги "Психотерапия коммуникаций в супружеской паре" http://psyjournal.ru/articles/psihoterapiya-kommunikaciy-v-supruzheskoy-pare).
Другую точку зрения на факторы, способствующие удовлетворенности супружескими или партнерскими отношениями, предложил известный американский академический психолог и попуяризатор науки Джон Готтман. Ссылаясь на результаты исследований, проводившихся им несколько десятилетий, он перечислил следующие особенности "удачных" отношений:
Интерес супругов к жизни друг друга, большое количество информации друг о друге (об этом говорила и А. Я, Варга),
Способность супругов выражать нежность и восхищение друг другом,
Внимательность к друг другу в повседневной жизни,
Принятие решений совместно, уважение к точки зрения каждого партнера,
Способность обсуждать существующие между супругами противоречия и проблемы, не теряя ощущение эмоциональной связи друг с другом,
Принятие партнера таким, какой он есть, даже если его точка зрения или желание отличается.
Наличие совместных традиций или ритуалов.
Джон Готтман написал множество книг и статей о супружеских отношениях, как научных,так и научн-популярных, многие из которых переведены на русский язык.
Существует огромное количество других теорий и исследований, касающихся факторов удовлетворенности отношениями.
И здесь вряд ли можно ожидать что психологи (да и просто люди) придут к какому-то единому мнению.
В этом смысле, наверное, проще перечислить то, что мешает сделать отношения счастливыми:
Отсутствие гибкости в поведении, когда определенное поведение одного супруга автоматически вызывает "запрограмированную" реакцию у другого;
Нарушение личностных границ в общении (которое часто сочетается отстранением партнеров друг от друга);
Сосредоточенность на "скрытом смысле" поведения другого, когда один из партнеров пытается "уловить" в словах другого "второе дно", и реагирует на него;
Соперничество и соревнование партнеров между собой.