Вопрос не очень вразумительный. Человечество в целом не находится в каком-то едином государстве. И разные страны находятся на разных ступенях развития. Нет "развития человечества". Есть развитие каждой отдельной страны. На одних этапах эффективнее может быть диктатура социалистического типа. На других - рыночная экономика. Возможно и сочетание того и другого. Ну и надо учесть что немало стран ни до того ни до другого не доросли, там еше трибализм цветет и "нормального" ни капитализма ни социализма получиться не может.
На мой взгляд, лучше всего было бы сочетание рыночной экономики с госрегулированием и рядом социальных программ. Социально-ориентированное (не на словах) государство с рыночной экономикой. А вот государство с унитарной госсобственностью - экономически проигрывает, и политически склонно к застою, диктатуре и подавлению свобод граждан.