Как «жить», если работаешь 5 дней в неделю и задерживаешься на работе, а в выходные нужно успевать прибираться и готовить?

Для начала перестаньте задерживаться на работе. У вас ОДНА жизнь, Вы уверены, что хотите ее прожить на работе?
Далее. Если работа далеко от дома, то занимайтесь любимыми хобби в дороге. Я например, в таком случае слушаю музыку, смотрю фильмы или читаю.
Вечером тоже наверняка найдется время хотя бы полчаса-час заняться чем-то приятным. Многие, например, сидят в телефонах. Вот его можно отложить и заняться чем-то стоящим.
В выходные я делю уборку и готовку по разным дням. Поэтому как минимум по половине дня у меня свободно.