Про какое «напряжение» говорит Франкл в своей книге, что оно означает и зачем нужно это напряжение?

Положения про "напряжения", выдвинутые Виктором Франклом легко объясняются в терминах-элементах пентадной логики развития как частный случай взаимодействия двух её универсальных элементов — понимания (убеждения, смыслы) и мотивации (восприятие для дальнейшей жизни).

Просыпаясь каждое утро, человек в жизни постоянно что-то делает и поддерживает свою картину мира в осознании.
Таков природный естественный цикл жизни человека. 

У здорового человека в цикле проживания по пентадной логике элемент понимание как совокупность накопленных убеждений и привычек организма "автоматом" энергетически порождает мотивацию в нескольких "перпендикулярных" направлениях: расширять поле своих убеждений и жизненных принципов, либо, наоборот, избавляться от каких-то, а также осваивать новые возможности действовать в реальности, либо отказываться от мешающих привычек.

Вот это и есть "напряжение" для дальнейшего развития в жизнь — «еще столько нужно успеть в жизни», «хочу научиться делать это» — или угасания в смерть — «мне уже поздно учиться», «мне это не по силам» и т.п.

Это напряжение "не нужно" — оно есть как естественность бесконечной трансформации жизненной энергии в человеке по циклам проживания всех любых событий от начала до конца.
И жизнь целиком тоже как интегральное событие — от рождения до смерти.
Вот только вектор такой бесконечной трансформации данной нам жизненной энергии выбираем мы сами — в жизнь или смерть.