Потому, что она была им не нужна. Кираса слабо защищала от пуль и картечи, при том была тяжела. Получался малополезный груз. Защитные свойства кирасы зависели от её качества, сплава. Хорошая кираса стоила дорого, и об экипировке ей линейной пехоты даже речи не шло, в такие суммы это выливалось. При этом отличие дорогой кирасы от обычных серийных в защитных свойствах, было не столь радикально.
Основное назначение кирасы - защита от холодного оружия, а это было актуально в основном кирасирам, чья задача была часто атаковать противника во фронт.
При этом кирасиры разных армий, не всегда носили эти самые кирасы. Тенденция в повышении маневренности даже тяжелой кавалерии привела к тому, что в русской армии кампании 1805 года кирасиры кирас не носили, позднее их вернули. Потери личного состава резко возросшие, заставили вернуться к традиционной экипировке. Но например прусские кирасиры в эпоху наполеоновских войн кирас не носили.