Что вы имеете в виду под завещанием: вопрос престолонаследия, как я понимаю? Если так, то для суждений на тему "изменилась бы история и если да, то как" нам всего-то и нужно — решить за Петра, кого он должен был тем самым наследником назначить.
А поскольку все существовавшие кандидатуры его по разным причинам не особо устраивали, то и гадать тут можно сколько угодно: толку не будет. Да и в целом не очень понятно, какая воля Петра могла бы прямо-таки предотвратить грядущую "эпоху дворцовых переворотов". Ну даже кабы он дал заднюю и отменил Указ о престолонаследии — можно подумать, это изменило бы сами настроения и баланс сил в элите общества, чтобы дальше всё пошло каким-то кардинально иным путём.
Очень сомневаюсь, что тут возможна кардинальная перемена из-за одного документа. События первой половины XVIII века в России имеют огромный комплекс причин и предпосылок, никакая бумажка сама по себе не перечеркнула бы их.