Добрый день. Получить доставку вместо другого человека можно только по доверенности.
Нотариальное удостоверение не требуется - достаточно доверенности в простой письменной форме.
Как написать доверенность?
Указываете сверху название "Доверенность", ставите дату и название населенного пункта. Пишете, что вы (ФИО, паспортные данные) доверяете (ФИО и паспортные данные того, кто пойдет за вас получать доставку) получить такой-то груз (указать идентифицирующие его признаки - название, номер заявки в ТК и т.п.) в ТК (название транспортной компании), для этого он может расписываться за вас, совершать оплату и совершать все прочие необходимые действия.
Практикой отработан способ подписи такой доверенности: вы расписываетесь после самого текста, а затем пишете, что подтверждаете верность подписи представителя - и проставляете его и вашу подпись.
Образец доверенности можно скачать здесь.