Может ли эксперт-криминалист принимать полноценное участие в расследовании вместе с детективом?

Нет! Эксперт-криминалист, в большинстве случаев, это должность в правоохранительных органах.

Согласно части 3 статьи 57 УПК РФ эксперт вправе знакомиться с материалами уголовного дела, относящимися к предмету судебной экспертизы, ходатайствовать о предоставлении дополнительных материалов и с разрешения следователя или дознавателя участвовать в следственных действиях, относящихся к предмету судебной экспертизы.

Поэтому, круг возможностей эксперта, ограничен проводимой им экспертизой.

В структуре СК РФ (Приказ СК России от 08.08.2013 N 53) есть следователь-криминалист, который обладает очень широким спектром функций и обязанностей. Он проводит осмотр мест преступлений, осуществляет фотосъемку, изъятие следов и вещественных доказательств, проводит исследования, а также предпринимает следственные и процессуальные меры по поручению руководства.