Должны ли верующие брать пример с тех, кто в Библии назван праведниками, пророками и святыми?

В той мере, в какой эти люди признаны святыми.

Святые - тоже люди, они тоже заблуждались. А некоторые места жития святых и текстов Библии прямо показывают, к чему приводят такие ошибки. Так, в сказании о Петре и Февронии св. Петр Муромский обманывает Февронию. Но если вы обманываете, ссылаясь, что "так делал известный святой", то надо вспомнить, что этот обман привел к возврату смертельной болезни. А царь Давид послал на смерть воина, чтобы завладеть его женой - но в результате стал изгнанником.

Или вот князь Владимир, который Красно Солнышко. Он был много раз женат. И долго поклонялся языческим богам. Но святым его назвали не за это - он равноапостольный, он помогал распространять христианство, и вот в этом с него надо брать пример, а не в многоженстве.

Поэтому надо очень внимательно разбирать, в чем надо подражать святым и пророкам. А то как пойдете через Красное море и утонете)