Через суд. Однако, суд крайне редко лишает родительских прав(даже в подобных случаях). Надо тщательно изучать все тонкости вашего дела. Значение имеет много разных факторов-возраст ребёнка, его отношение к происходящему, отношение отца, в каком возрасте произошла разлука с отцом и много чего ещё. Лучше обратиться к квалифицированному специалисту(юристу), для решения данного вопроса.