Если собака сходила в туалет на кровать, где мы спим, что лучше сделать?

В первую очередь, нельзя ругать собаку за это, это не только бесполезно, но и усугубит ситуацию и подорвет доверие собаки к вам.
Далее, надо изучить ситуацию и понять почему она так сделала. Причин может быть много: от стресса, до проблем со здоровьем. Нужно больше информации о том, что конкретно произошло, чтобы ответить на данный вопрос. Возможно, собака не чувствует себя нужной в вашей семье и тем самым хочет оставить свой запах там, где концентрация ваших запахов больше всего. Возможно, у собаки проблемы со здоровьем. Возможно это щенок и ещё рано говорить о том, что его промахи связаны с чем-то.