Да, это запрещено, что указано в п. 7.7 ПДД.
Нельзя выезжать на дорогу без автоаптечки, огнетушителя, аварийного знака
Инспекторы ДПС часто штрафуют за это, если хотя бы одного предмета у вас не будет.
Штраф - 500 рублей по ч.1 ст.12.5 КоАП РФ.
! Учтите, что просроченные аптечки и огнетушители = их отсутствие.