Конечно, можно, как советовали в предыдущем ответе, поговорить с девушкой об этом, но иногда не нужны слова, потому что поцелуй — дело простое, некая боязнь в первый раз понятна, но не надо так заморачиваться — просто найдите нужный момент (он обычно чувствуется) и начните медленно придвигаться к лицу девушки, и если уж она вас не оттолкнула и даже начала подаваться навстречу сама, то тогда все будет окей))