Невозможно лишь то, что запрещено законами природы. Если возникли одни разумные существа (люди), значит в принципе могут появиться и другие. Как именно это может произойти и какова вероятность, что произойдет - вопрос отдельный. Ответа я не знаю.
По вашей логике вороны и галки, например, одновременно существовать не могут. Но ведь существуют!
Это вряд ли, Глуховский хорошо описал такую ситуацию в первой части "Метро". Люди даже с себе подобными ужиться не могут, а уж про ужиться с другими разумными видами и говорить не стоит