Быстрее всего, найти себе учителя. Гораздо медленнее (и дешевле) делать все самому. Начните изучать нотную грамоту, пропевать каждую ноту в начальных диапазонах, сверять ее с оригиналом, оттачивать свой слух. Слушайте много разной музыки. Если даже просто петь пару раз в день на протяжении нескольких лет, вы заметите прогресс. Правда он будет небольшим, но вы будете слышать и научитесь управлять своим голосом. Конечно, это будет очень примитивный уровень, но, например, для песен перед костром этого вполне хватит.