Ответ прост: год начинался с марта, поэтому и десятый месяц назывался декабрём.
Потом первым месяцем стал январь, а названия остались.
Кстати, на Руси эти латинские названия месяцев употреблялись уже в 11-12 веках. Так что школьное утверждение, что январь-февраль появился лишь во времена Петра Первого не соответствует действительности.