Для начала надо помыть колеса, пространство под ними от слоев грязи.
Затем снимаете заднее колесо, находите провод, идущий до датчика АБС. В стенке крыла, куда уходит провод, там резиновая заглушка (через нее провод проходит). Снимаете ее. За этой заглушкой есть два разъема, соединяющий жилы. Отсоединяете их. Далее выкручиваете сам датчик, если не ошибаюсь, то ключом на 19 можно выкрутить. Убираете его и ставите новый датчик, провода подключаете к штекерам и ставите заглушку обратно.
насчет горящих колодок. проверь разъем сразу за аркой колеса внутри, бывает окисляется. проследи провод от колодок до того места, где он уходит внутрь машины. там резинка, вытаскивай ее и сразу за ней разъемы датчика колодок и абс.