Для начала надо уточнить, что прилагательное "нормальный" является субъективным и мое "нормальный" от вашего "нормальный" может сильно отличаться.
Точнее сформулированный вопрос звучит так - "Могут ли внутриканальные наушники воспроизводить весь частотный диапазон, доступный человеку?"
Ответ - да, могут. Уже довольно давно ряд именитых компаний выпускаю внутриканальные наушники высокого качества. Правда, стоят они хороших денег, как и любая качественная продукция в принципе.
Так же нужно учитывать тот факт, что на восприятие звука влияет форма ушной раковины человека и расположение источника звука в трехмерном пространстве. При использовании внутриканальных наушников влияние ушной раковины исключается полностью, а определение месторасположения источника звука становиться невозможным по направлениям "впереди\сзади", "над головой\под ногами".
Более подробно о влиянии ушной раковины можно прочитать в книге Ирины Алдошиной "Музыкальная акустика"
https://www.ozon.ru/context/detail/id/5582411/