Считаю Прагу очень удобным в этом плане городом. Повсюду метро, трамваи, троллейбусы, которые имеют очень удобную и выгодную систему оплаты (покупаешь один билет на, например, полтора часа, за эту фиксированную плату ездишь на чем угодно до истечения времени). Кроме того, есть трамваи, которые начинают курсировать около 3ех часов ночи, то есть уехать на общественном транспорте можно и ночью (чего очень не хватает у нас).
А пригородние поезда ездят постоянно, то есть за город (например, в Подебрады) без машины выехать тоже не составляет проблемы.