Нет, русский язык "велик и могуч", поэтому невозможно втиснуть все нецензурные слова в рамки одного списка. Если есть сомнения в том, является ли слово нецензурным и бранным, то правоприменитель проводит экспертизу.
В ряде случаев достаточно обратиться за разьяснениями в Роскомнадзор, как это сделала редакция "Новой газеты"
Роскомнадзор разрешил СМИ использовать слово "мудило"
PS. Так, друзья мои. Я ошибся. Сам ответ править не буду, но дополню. Оказывается такой список есть. Правда он не утвержден на уровне нормативного акта. Во-первых, есть "Большой словарь мата" А. Плуцера-Сарно; "Краткий словарь блатного жаргона", "Словарь русской брани" В.М. Мокиенко, Т.Г. Никитиной. Во- вторых, в декабре 2013 г. Институтом русского языка РАН по запросу Роскомнадзора был составлен список (из четырех слов), которые, по мнению лингвистов, относятся к указанной категории. Давайте угадаем какие это 4 слова.