Прямой перевод слова "Senior" - это "старший".
Во многих странах мира используют слово "senior" для обозначения учеников последнего класса в школа и университетах. Так и в IT - используют термины, которые уже активно используются в других сферах.
Тем самым, получается, что "senior" - это старший разработчик, который уже знает и умеет много. Но, самое главное, у него много опыта, который и отличает его от junior и middle.