В путешествие с целью узнать, "кому живется весело, вольготно на Руси", отправляются семеро простых мужиков: помещик, чиновник, поп, «толстопузый купчина», боярин, министр государев или же сам царь. Они же - Роман, Демьян, Лука, братья Губины - Илья и Митродор, Пахом и Пров.
Немногих героев мы можем назвать по-настоящему счастливыми, по мнению Некрасова, и ни одного, по мнению мужиков. В чём заключается их счастье? Чёткое определение этому даёт дьячок Трифон, фигурирующий в самом начале их странствия, который сказал:
"В чём счастие, по-вашему?
Покой, богатство, честь?
Не так ли, други милые?
Они сказали: «Так»
Путешествие заставило задуматься крестьян о невозможности счастья без изменений условий жизни народа и поставило их перед новым вопросом — что делать, чтобы счастье стало возможным?