Я не могу ответить на этот вопрос с научной точки зрения, но расскажу о том, что видела своими глазами.
Несколько лет назад у моих родителей жили два кота и собака. Так как родители живут за городом, коты находились на свободном выгуле. В какой-то момент кто-то из соседей стал ночами выпускать агрессивную собаку, оба кота погибли в течение недели. А наша собака продолжала их ждать на крыльце утром и вечером несколько месяцев.
Мне кажется, что, если собака не видит смерть или тело непосредственно, то она переживает из-за отсутствия.
Сейчас у родителей живет очень добрая и ласковая кошка, она очень любит сидеть на ручках. Но когда мы уезжали в другой город, потому что моему папе требовалось лечение, а с животными оставались мои ба и де, она ни к кому не шла на руки, выходила только поесть и целыми днями пряталась в ванной. Собака быстрее привыкла к ним при ласковом обращении с обоими.
Так что как минимум они умеют сильно скучать. А в смерти самое страшное - это разлука.
Животные также сильно переживают, если кто-то болеет. Они пытаются защитить, позаботиться, успокоить. Насколько раз я наблюдала как собаки пытаются оживить или охранять умерших собратьев и не оставляют их ни под каким предлогом. Сами животные при этом тоже могут погибнуть - от голода или от тоски.
Я не уверена, что собаки и коты могут осознать сам факт смерти, но грустить из-за разлуки они точно умеют.