var parent = document.querySelector('.parent');
while (parent.childNodes.length > 1) {
parent.removeChild(parent.lastChild);
}
По шагам:
1) с помощью функции querySelector получаем родительский элемент с классом parent
2) в цикле проверяем, если кол-во дочерних элементов (свойство childNodes.length) > 1, удаляем последний элемент (parent.lastChild) с помощью функции removeChild