Чтобы ответить на ваш вопрос, надо поставить ещё два:
Где добавать?
С какой целью?
И сразу ответ на все вопросы: сейчас - нет. Всё что нам сейчас нужно - есть на Земле.
Но тем не менее. Ближайшее к Земле тело, где что-то можно добывать - Луна. Правда с учётом того, что вероятнее всего Земля и Луна образовались в одном процессе из одного вещества - всё что есть на Луне, есть и на Земле. Тем не менее, на Луне в достаточном количестве обнаружили редкий изотоп Гелия (Гелий-3), которого очень мало на Земле. В перспективе, он мог бы использоваться в термоядерных реакторах. Но пока таких реакторов не построено - соответственно и добыча на Луне Гелия-3 пока экономически невыгодна. Вот когда построят - там видно будет.
На Луне ещё достаточно много воды (лёд в реголите/под реголитом). На Земле, разумеется, её тоже хватает и тут она не нужна. Но она может пригодиться непосредственно на Луне. Когда у нас будут там обитаемые базы - дешевле будет добывать воду на Луне (как для питья, так и для изготовления ракетного топлива (водород и кислород)), нежели возить с Земли.
Ну, серную кислоту с Венеры таскать бессмысленно, хотя её там дофига ))
Астероиды - много железа. Но нам на Земле пока его хватает. Когда кончится - там видно будет.
Марс. На Землю оттуда таскать что-то бессмысленно (ну, разве что грунт для исследования), но вот добывать ту же воду, углекислый газ для поддержания жизни местной колонии и производства ракетного топлива (тут уже метан можно производить) - вполне рентабельно, нежели таскать это всё с Земли.
Ну и т.д.