Да, существует. Запуск холодного двигателя резко увеличивает его износ. Начало движения сразу после запуска дает колоссальную нагрузку на поршневую группу и износ цилиндров возрастает многократно. Это уж не говоря о вязкости масла, как совершенно справедливо заметили выше. Недолгий прогрев (минут 3-5) поможет маслу разогреться и обеспечит нормальную работу двигателя. Про дизель я уж и не говорю)
В морозы и минуса греть нужно, на автоматах еще и перед началом движения воткнуть Драйв и постоять минутку на тормозах, чтобы коробке легче было провернуть остывшее масло.