Smol, признаться, я сам не очень-то люблю поэзию и понимаю её недостаточно хорошо. Безусловно, слушать гораздо приятнее, чем читать. Ловите ритм, попытайтесь воспринять стихотворение как текст, сопровождаемый музыкой, далее погружайтесь в звуковой ряд: в хорошо продуманных стихотворениях сочетание и повторение определённых звуков должно оказывать воздействие, вызывать сенсорно-меридиональную реакцию. Затем вникайте в смысловую нагрузку и только потом обращайте внимание на образы и художественные средства. И в заключение - отследите структуру и композицию произведения.
При продолжительной практике научитесь делать это всё одновременно и с первого раза. Возможно и сами попробуете писать.
Попробуйте начать с песни Ночных снайперов "Я сижу у окна" на достаточно сложные стихи Бродского.
Успешного погружения в удивительный мир поэзии!