В данном случае оформление сделки у нотариуса не обязательно, можно оформить в простой письменной форме. Составить договор мены или два договора купли-продажи (выбрать, что удобней, везде есть нюансы). Это может сделать юрист, риэлтор или самостоятельно, но лучше если обратитесь к специалисту.
Но специалисту тоже придется платить, поэтому лучше оформить договор мены у нотариуса.