Года? Этого Вам в точности никто не скажет. :) Известно, что мат уже присутствует в новгородских и прочих берестяных грамотах XII-XIII вв.: см., например, грамоту из Новгорода №330, грамоту из Старой Руссы №35. Встречаются отдельные слова и в надписях Софии Новгородской и Софии Полоцкой. А само деление на лексику цензурную и нецензурную довольно позднее: оно восходит уже к новому времени, к XVIII в. Об этом можно догадаться, уже посмотрев на иные наименования русского мата: нецензурная лексика, обсценная лексика. Выделенные курсивом слова — это латинизмы, поздние заимствования в русский язык, книжного происхождения.
К слову, не вся лексика, которую сейчас относят к нецензурной, являлась таковой: примеры употребления слова блѫдь и его производных можно найти и в церковнославянском, в частности, в
словаре прот. Григория Дьяченко (по факту, в церковнославянском это слово к нецензурной лексике не относится: интересующихся могу также отослать к церковнославянскому подкорпусу НКРЯ). Другой вопрос, что матерная ругань Церковью никогда не одобрялась и не поощрялась, прежде всего, из-за того, что мат восходит к дохристианским, языческим временам: в частности, существует много поучений и проповедей, направленных против "злой лаи матерной".