Родители обижаются на то, что у меня в 20 лет ничего нет. Ни целей, ни планов. Они есть, но родителям они не по душе. Как им объяснить, что всему своё время?

Тут уже нужно определиться что вы хотите , избавиться от скандалов , чтобы они приняли вашу точку зрения или скажем стали общаться с вами как с взрослым человеком (последнее это на скидку , может они и правда с вами как со взрослой). Выбрать стратегию и идти по ней. А если по человечески то у вас нету ресурсов,опыта, резервы только в виде родителей которые если что дадут кров, чтобы строить планы нужно иметь ресурсы , образование например (даже если это просто бумага), иначе это не цели ,а фантазии.
Самый простой способ это говорить, что хотят услышать, но и то не факт , нужно разбираться какие отношения с семьёй в чем именно предъявы , они могут качаться другой темы , которую озвучить ее могут и тд и тп.