Такой простой вопрос, но ответ на него пока что не найден. На сегодняшний день основная версия основана на Общей теории относительности: гравитация - это искривление пространства-времени.
Удобная (хотя и в корне неверная) аналогия, помогающая понять принцип гравитации выглядит так: берем большую резиновую простыню, туго ее натягиваем, чтобы ее поверхность стала ровной. Затем кладем на эту простыню некий шар, обладающий массой. Резина под весом тела прогибается, вытягивается, образуя некое искривление. Если затем положить на эту простыню шар меньшей массы, то он скатится к первому. А если его запустить, как в казино, по касательной, то он даже будет крутиться вокруг большей массы по орбите. Т.е. масса икривляет пространство, а пространство задает траекторию движения массы. Вот это и есть принцип гравитации в двух словах.
И еще раз повторю: аналогия с резиновой простыней в принципе неверная, т.к. мы моделируем искривление пространства (т.е. гравитацию) с помощью реальной земной гравитации. На как иллюстрация вполне пойдет. Посмотреть, как это выглядит, можно здесь.