Разница, конечно, есть. Зависит от соотношения длинны ног и высоты ступеньки. Для ответа необходимо составить модель мышц обеих ног и интегрировать их работу для 4-х ступенек. Формула mgh здесь совершенно не уместна. Скорее сумма интегралов F_i(r,θ,φ) dr dθ dφ для каждой i-й мышцы в модели (более 20).
Без разницы. Работа по подъему будет совершена одинаковая, а значит и энергии будет потрачено столько же только за меньшее время. Можете хоть по сантиметру подниматься.