Оба города были построены при Ярославе Мудром.
В 1010 году, будучи ростовским князем и стремясь обезопасить подступы к одному из крупнейший городов Северо-Восточной Руси — Ростову Великому, Ярослав Мудрый основал город-крепость и назвал его «во свое имя».
В 1030 году, на западном берегу Чудского озера Ярослав Мудрый основал город Юрьев, назвав в честь своего небесного покровителя Юрия-Георгия. Великий князь стремился укрепить безопасность северо-западных границ Руси и обеспечить выход к Балтийскому морю.
Да, потому что имя "Ярослав" было славянским (языческим), а "Юрьев" (ныне эстонский Тарту ранее Дерпт), это от имени Юрий данного ему при крещении.