Правда ли, что между любыми объектами всегда есть расстояние и докоснуться до чего-то мы никогда не сможем.?

И да, и нет. С бытовой точки наблюдения, расстояния нет, когда мы что-то трогаем. На уровне атомов и молекул, расстояние между ними есть всегда. И парадокса тут нет - всё дело в масштабе рассмотрения ситуации прикосновения.