Правда. Это ведь тот самый "парадокс близнецов", только у вас рассмотрен маршрут в одну сторону, без возвращения обратно.
"Покажется ли нам что наш полёт занял меньше одного года" - почему покажется? Не просто покажется, а действительно по вашим часам пройдёт меньше времени, чем год.
"Не получается ли, что мы наблюдали собственный полёт к точке Б как сверхсветовой" - вы забыли про другой релятивистский эффект - сокращение расстояний. Поэтому вы получите правильную скорость. Но!
Это легко рассматривать в ситуации, когда вы движетесь без ускорения. То есть изначально в точке А вы уже имели нужную скорость и дальше двигались с ней до точки Б.
Если мы будем рассматривать более общий случай, где есть ускорения, то всё будет хитрее. В момент начального ускорения вы оказываетесь в неинерциальной системе отсчёта. В таких системах (сейчас будет страшная фраза) меняется геометрия пространства-времени. Но если говорить проще, то в разных точках такой системы время будет идти по разному. Чем дальше от вас (впереди, по направлению ускорения) будет точка, тем быстрее там будут идти часы. Поэтому пока вы ускоряетесь, часы на далёкой планете Б идут быстрее. Поэтому когда вы долетите до точки Б за, например, полгода, то на планете Б пройдёт больше времени - целый год.