Что нужно изучить, чтобы понять, какие переменные в системе модельно-ориентированного проектирования САУ стоит помещать в вектор состояния, а какие нет, и как с помощью известных физических законов построить систему диффуров для очередной системы, которой нужно управлять? Каковы критерии для того, чтобы переменная могла стать обобщенной координатой? Непонятны именно эти первые этапы, потому что везде берут сразу готовый диффур и начинают строить САУ. Это я умею. А вот как быстро построить из блоков (и понять из каких) этот диффур в реальности - не совсем понятно. Еще часто вижу, что пишут "в результате использования метода Лагранжа получаем такую-то систему уравнений". Пока не понял, как его на практике применять для составления нужных диффуров.