Постоянно мучают мысли о своих действиях, чувствую сильную вину за свою глупость. Как избавиться от этих мыслей и перестать беспокоиться?

«Что было, то было. И ничего больше быть не могло».

Такой, какой есть.
В той или иной мере каждое ваше слово, каждый поступок, каждый выбор в какой бы то ни было ситуации обусловлен миллионом факторов и случайностей: местом рождения; местом взросления; временным интервалом (эпохой) вашего становления; настоящим временным интервалом; каждый человек, встреченный вами и вызвавший хотя бы одну простую эмоцию тоже, так или иначе, на вас повлиял; не говоря уже о личностях ваших родителей/родственников/близких друзей/преподавателей; а ещё погодой, временем суток, новостями, количеством денег на счёте и так далее и тому подобное в бесконечность и далее. В любом случае всякое ваше решение, будь оно обдумано (сознательное), или мгновенно (подсознательное/рефлекторное), обязательно детерминировано бесчисленным множеством причин, обстоятельств, следствий этих причин и так дал… но самое главное – оно уникально. Даже если вы повторно сталкиваетесь с идентичной ситуацией, которая ну прям один в один! Дежа вю в степени “Шо, опять?” – она всё равно будет для вас уникальной. Потому что раньше у вас подобного опыта не было, а теперь есть; раньше вы среагировали на неё так, а теперь, имея опыт и ситуации, и реакции на неё – у вас есть выбор реагировать так же или по-другому.

Что происходит?
А происходит, предполагаю, тревожность, т.к. вы утверждаете, что ощущение возникает постоянно. Тревожность из-за чего? Из-за того, что могли сказать круче/ёмче/остроумнее? Могли сделать лучше/правильнее? Т.е., если можно так сказать, тревожность рефлексивная. По моему неспециалистскому мнению это нормально.
И, собственно, что я хотел сказать первым абзацем: могли бы – сделали.

Что делать?
Единственно-верно-очевидное – обратиться к психологу. Если негативное ощущение/состояние носит систематический характер, и вы не можете его устранить, сменив среду или самостоятельно измениться – оно грозит перерасти в невроз, а при неблагоприятном раскладе и в необратимое расстройство.

От себя советую: Принять, что никто не идеален. Вы можете чего-то не знать о человеке, чего-то не уловить или принять его самоуверенность за крутизну, но в каждом найдётся недочёт/нюанс/загвоздочка или целый ворох, которая спустит его в ряд со всеми нами. Второе – набираться опыта. По сути, вся жизнь это: получить знания, применить знания -> получить опыт, применить опыт, повторить. Т.е. коммуникация и уверенность (решительность) в действиях это навыки. Навыки, которые никак, кроме как репетативностью не развить.

P.S.
Вспомнил тут, как впервые (и в последний раз) выступая на сцене в студенческом КВН, забыл слова песни, которую сам и написал. И второй “вокалист” тоже. Клавишник смял лист с текстом, чтоб долетел, и кинул нам. Когда я его разворачивал, шелест через микрофон стоял на весь зал. Тишина была гробовая. Наша команда заняла последнее место. Тогда я хотел, чтобы наступил конец света, и сгинули все, кто это видел. А я должен был выжить, чтобы мучаясь от голода и одиночества ещё и помнить ЭТО до конца своих дней. А в следующем году, когда я наотрез отказался участвовать – они победили…

Сейчас же – это самый смешной момент из моей жизни. А моя самооценка с земного ядра поднялась до адекватной нормы сама собой.
Любительскую самодеятельность терпеть не могу до сих пор. =/