Во-первых,
понимают ли
Стоит, думаю, отказаться от попытки решить понимают ли, так как для точного решения этого вопроса надо было бы обучить их языку и спросить.
Чувствуют ли, что мы их любим?
Да, безусловно, чувствовать это животные способны и чувствуют.
когда гладим и ласкаем
А это зависит от того, что за животные. Например, пауку или мухе ваши поглаживания точно не впрок. И даже если они любят тепло (оно дает им активность, они не могут сами себя греть едой и активностью) они не почувствуют, что источник тепла -- вы, а не что-то другое. Они вообще не чувствуют человека как некий отдельный объект (зрение не приспособлено), может быть вашу руку, в лучшем случае.
Также, очень сомнительно, относительно всяких далеких от нас эволюционно лягушек, змей, крокодилов. Только сейчас есть новые исследования, возможно крокодилы. Возможно птицы. Птицы и крокодилы, по крайней мере, точно чувствуют заботу по их кормлению и понимают, что это человек и какой конкретно человек.
Совершенно точно вас почувствуют млекопитающие.
В общем, все кто друг друга в природе ласкает, конечно, оценит и ласку человека. Может считать человека и детенышем, и мамой. Обезьяны выкармливают тигрят, все это и подобное видели. Антилопа тоже какого-то хищника кормила.
Когда котиков целуют, они понимают, что это проявление нежности, или просто терпят?